História hnutia Teen Challenge sa začala písať v roku 1958, keď Reverend David Wilkerson kráčal ulicami Brooklynu v New Yorku a bol zhrozený, koľko mladých ľudí zneužíva alkohol a iné drogy. Hnutý ľútosťou nad ich osudmi za rozhodol veci zmeniť.

Skončil s prácou kazateľa v Pensylvánii a presťahoval sa do New Yorku. Ako pastor spočiatku pracoval s mladými členmi newyorských gangov. Túžil im priniesť vnútorný pokoj a slobodu od násilia. Neskôr začal pôsobiť aj medzi ľuďmi závislými na alkohole a iných návykových látkach.

Od roku 1960, kedy bolo otvorené prvé centrum Teen Challenge v Brooklyne na Clinton Avenue, sa hnutie rozšírilo po celom svete.

David Wilkerson založil neskôr aj celosvetovú evanjelizačnú organizáciu s názvom World Challenge. V roku 1987 založil Times Square Church na Manhattane v New Yorku, kde bol pastorom až do jeho smrti.

Jeho príbeh nájdeme v knihe Dýka a kríž, ktorá bola v roku 1969 aj sfilmovaná. Podľa World Film Crusade vyšiel tento film v náklade viac ako 15 miliónov kusov, bol preložený do viac ako 30 jazykov a videlo ho približne 50 miliónov ľudí v 150 krajinách sveta. Začiatky Teen Challenge sú opísané aj v knihách Začalo to dýkou a krížom a Utekaj, malý, utekaj.